步进电机控制器--说明手册

精心整理 电机电机, ,伺服电机可编程控制器伺服电机可编程控制器 AKS-01ZAKS-01Z 使用说明使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99 条； ●输入点：6 个（光电隔离）； ●输出点：3 个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2 条（最优化）； ●显示功能位数：8 位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、 输入/输出状态显示、CP 脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共 14 条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在 A操作和 B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、CP 脉冲信号指示灯 5、CW 方向电平指示灯 6、按键：共 10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之 一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、CP、CW、OPTP 为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： CP————步进脉冲信号 CW————电机转向电平信号 OPTO————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2 2、启动、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动启动键。 3 3、停止、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止停止键，再次启动后，程序继续运行。 精心整理 4、A 操作和 B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一 定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进 电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个 行程开关之间往复运行 n 次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？ 本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“A操作”和“B 操作”。以“A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时， 如果“A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“A操作”入口地 址所指定的程序处运行程序。 5、输入 1 和输入 2 通过开关量输入端。 6、输出 1、输出 2 和输出 3 通过开关量输出端。 7、COM+、COM—输入输出开关量外部电源，本电源为 DC12V/0.3A,COM+为正端，COM—为负端，此电源由控制器内部 隔离提供。 8、~220V 控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路： 本控制器的“启动”、“停止”、“A操作”、“B操作”、“输入 1”、“输入 2”为输入信号，他们具有相同的输入接 口电路。“输出 1”、“输出 2”、“输出 3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔 离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+12V）相互独立，并没有电联系， 这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭； 对于输出量，输出 0 时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。 开关量输入电路： 开关量输出电路： 三，控制器联接示意图: 四、操作流程图: 控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按 [复位]后，控制器处 于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在 手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后，按[退出]键退回到手动状态（程序将自动被保护）。在手动状态下，如 要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键，如要切换到参数设定状态，需按[编参]键 2 秒以上。 （注：上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名 字只取其一，下同） 五，参数设定： 参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住[编参]键 2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成 后按[退出]键返回到手动状态（参数将被自动保护）。 参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。 参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行[JF-------]。且前2 位的参数名称闪动显示：如按[∧]、[∨]，将 会显示下一个或上一个参数名称。如按[回车]键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动 显示，如按[∧]、[∨]，数据将被改变。如按[＜]、[＞]键，将移至下一位进行修改，如此类推。数据修改后，按[回车] 确认，按[取消]放弃修改。 总之，参数的设定通过[∧]、[∨]、[＜]、[＞]、[回车]、[取消]六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将 跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请 参考《操作流程速查表》。 序号 1 名称 起跳频率 参数显示形式 JF－－－－－－ JF××××× 数据范围（单位） 400---39999 (Hz) 参数说明 如果设定值小于 400HZ，系统将报警提示；用户根 据自己的实际情况设定不同的起跳频率。 精心整理 2升降曲线 rS－－－－－－ rS× L、H (条) 控制器内部存有两条最优化的升降速曲线，L为较 慢的曲线；H为较快的曲线，可根据实际的负载情 况选择不同的升降速曲线。 主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间 隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上显 示 在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；如 果设定值等于 0，系统将报警提示。 在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度； 如果设定值等于 0，系统将报警提示。 回零操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于 0，系统将报警提示。 当程序正在运行时，如果“A操作”端有信号输入， 7 A 操作 入口地址 nA－－－－－－ nA×× 00---99 (行号) 电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断 处的坐标值，程序跳