伺服系统个人试验报告

实验一实验一: SIMOTION: SIMOTION 和和 TCPUTCPU 配置配置 1.SIMOTION 配置 实验目的 1.掌握 SIMOTION 设备和 S120 的工程配置 2.能够在电脑端控制电机的启停 实验设备 编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套、PLC+S120 设备一套 实验内容 A.创建项目并组态硬件 一、创建项目 在桌面上双击打开“SIMOTION SCOUT” ，启动 SCOUT 软件。 输入工程的名字，选择工程的路径，点击 OK。 双击导航中的“Insert SIMOTION device”条目插入一个新设备，在Decive 中选择SIMOTIOND， 在Device characteristic 中选择D425， 在SIMOTION version 中选择 V4.3 版本，勾选 Open HW Config。 设置编程电脑与 SIMOTION 的连接方式，根据实际硬件的连线选择。选择以 太网连接 Ethernet IE1-OP（X120 端口） ，TCP/IP(AUto)协议。 二、网络组态 工程创建完成之后， 会得到下图的画面， 对网络进行组态。 双击图中的蓝色条状区域X120 IE1-OP，设置SIOMTION 的IP 地址 点击按钮Properties，修改SIMOTION 的IP 地址 修改IP 地址，保证此处的IP 地址与编程电脑的IP 地址在一个网段内。 三、激活路由 1.设置路由 点击“Configure network”，进行设置路由操作。 双击上图右侧的PG/PC（1） ，设置IP 地址。IP 地址要和编程电脑的IP地址 一致。 2.保存路由和下载路由 按下图所示，点击工具栏中的保存与编译按钮，没有错误后，再点击下载按 钮，下载NetPro 组态到SIOMTION 中，使编程电脑可以和SIMOTION 中集成的驱 动器通讯。 四、保存和下载硬件组态 点击View 按钮，寻找能够访问的节点，出现节点后选中该节点，点击OK。 B. 配置SINAMICS 驱动器 一、在线配置： 1.建立在线连接：在打开的画面中点击工具栏上的在线图标，在出现的 画面中将D425 和Sinamics_Integrated 全选，点击OK 后即可自动建立连接。 2.启动自动组态：双击左侧树形工具栏中的“Automatic Configration（自 动组态） ”条目，进行自动组态。 3.离线配置：点击工具栏中的离线按钮 1）servo_02 离线配置 选择SERVO_02 目录下的Configrantion，界面右侧双击Configure DDS 按钮。 各配置保持默认，唯一需要注意的是需要激活电源模块。 ，让工程处于离线状态。 2）servo_03 离线配置：与servo_02 离线配置操作一样。 4.保存和下载组态 选择D425，点击工具栏中的保存和编译按钮，没有错误后；点击在线按钮， 让工程处于在线状态；点击下载按钮，将工程下载到SIMOTION 设备中。 C.使用控制面板测试驱动器 1.获取控制权 打开SERVO_02CommissioningControl panel（控制面板） 。 在界面的底栏可以看到下图， 点击 “Assume Control Prioty （获取控制权） ” 2.运转电机 启动SERVO_02，勾选”Enables（使能） ” ，给转速n 赋值，最后点击绿色按 钮，SERVO_02 所接的电机就会运转起来。停止电机只需点击红色按钮即可。 3.放弃起控制权 测试完SERVO_02 后，取消勾选”Enables（使能） ” ，点击“Give up control prioty（放弃控制权） ”即可。 2.TCPU 配置 A.连接到 SINAMICS 一、创建 Step7 项目 在桌面上双击打开“SINAMICS Manager” ，创建一个新的项目并插入SIMATIC T 站点。CPU type 选择 CPU 315T-3 PN/DP。 二、硬件组态 双击打开Hardware（硬件） ，出现新的界面，在其右侧树形工具栏中搜索 “SINAMICS S120” ，然后选中S120 CU320-2 DP，将其拖到画面左侧的DP线上。 三、网络组态 1、组态profibus DP 网络，TCPU 与CU320 相连。 在将S120 CU320-2 DP 拖到DP 线上后，按照提示操作即可。 注意一下几点：1)、Address（地址）选择4；2） 、Version（版本）选择4.3.1； 3） 、Configration 界面，选择SENMENS telegram 105,PAD-10/10。 2、以太网组态，TCPU 与电脑相连 双击画面中导轨上的PN-IO，在弹出的画面中配置IP 地址。 该处配置与SIMOTION 设备基本一致。 四、激活路由:与SIMOTION设备基本一致。 B.S120 驱动系统组态 一、自动组态 与SIMOTION设备基本一致。 二、手动组态 1）servo_02 手动配置：与SIMOTION设备基本一致。 2）servo_03 手动配置：与servo_02 手动配置一致。 3） 报文设置： S120_CU320_2_DPCommunicationTelegram configuration。 将右侧的SERVO_02 和SERVO_03 的 “Telegram type （报文类型） ” 改为SEMENS telegram105,PZD 10/10。再点击最右侧的“Set up address（设置地址） ” ，以 保证PLC 和S120 两端的报文类型保持一致。 先返回到SIMANICS Manenger 的Hardware 界面重新将硬件组态下载到TCPU 中，然后再回到S7 Config 界面，点击在线再把此项目下载到CU320 中。 三、控制面板测试驱动器：与SIMOTION设备基本一致。 实验二实验二: :回零回零 实验目的 1、了解编码器的区别 2、掌握基本的回零概念和方式 实验设备 编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套 实验内容 1、默认回零方式 通过编码器零脉冲回零， 当没有零点开关时，可以先手动将轴移动到机械零 点位置附近。回零命令使轴反向运行（Reduced velocity）至编码器的零脉冲标 记处。检测到编码器零脉冲后，轴正向运行以进入速度（Entry velocity）运行 至零点偏移位置后将此位置设置为零点坐标。 2、主动回零（Active homing） ：仅通过编码器零脉冲回零（encoder zero marker only） ，无零点开关。 回零命令使轴运行（Reduced velocity）至编码器的零脉冲标记处。检测到 编码器零脉冲后，轴以进入速度（Entry velocity）运行至零点偏移位置后将此 位置设置为零点坐标。 3、直接回零/设置零点位置（Direct homing/setting the home position） 将轴的当前位置设置为指定的轴的零点位置坐标。 当执行回零命令后，发出 已回零的状态信号。轴回零的参数设置对于此种回零方