电机绝对零点校正

电电机机绝绝对对零零点点校校正正 标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N] 永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐方式永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐方式 注：转自 （电气自动化技术网） 其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使 d 轴励磁 分量和 q 轴出力分量解耦，令永磁交流定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从 而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制 （FOC），达成 FOC 控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与 “相反电势”波形保持一致，如下图所示： 图 1 因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波 形保持一致，就可以达成 FOC 控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场 正交，即波形间互差 90 度电角度，如下图所示： 图 2 如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢由 图 1 可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地 根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。 在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是 a 相（U 相）相反电势波形的正 弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系； 另一方面，电角度也是转子坐标系的 d 轴（直轴）与定子坐标系的 a 轴（U 轴）或 α 轴 之间的夹角，这一点有助于图形化分析。 在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转 子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电 流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差 0 度相位的平衡位置上，如下图所示： 图 3 对比上面的图 3 和图 2 可见，虽然 a 相（U 相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的 峰值中心（特定角度），但 FOC 控制下，a 相（U 相）中心与永磁体的 q 轴对齐；而空载 定向时，a 相（U 相）中心却与 d 轴对齐。也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级 （转子）磁体坐标系的 d 轴在空载定向时有会左移 90 度电角度，与 FOC 控制下 q 轴的原 有位置重合，这样就实现了转子空载定向时 a 轴（U 轴）或 α 轴与 d 轴间的对齐关系。 此时相位对齐到电角度 0 度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为 bc 相（VW 相） 入，a 相（U 相）出，由于 b 相（V 相）与 c 相（W 相）是并联关系，流经 b 相（V 相）和 c 相（W 相）的电流有可能出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。 实用化的转子定向电流施加方法是 b 相（V 相）入，a 相（U 相）出，即 a 相（U 相）与 b 相（V 相）串联，可获得幅值完全一致的 a 相（U 相）和 b 相（V 相）电流，有利于定向 的准确性，此时 a 相（U 相）绕组（红色）的位置与 d 轴差 30 度电角度，即 a 轴（U 轴） 或 α 轴对齐到与 d 轴相差（负）30 度的电角度位置上，如图所示： 图 4 上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电角度的关系如下图所 示，棕色线为 a 轴（U 轴）或 α 轴与 d 轴对齐，即直接对齐到电角度 0 点；紫色线为 a 轴（U 轴）或 α 轴对齐到与 d 轴相差（负）30 度的电角度位置，即对齐到-30 度电角度 点： 图 5 上述两种转子定向方法在 dq 转子坐标系和 abc（UVW）或 αβ 定子坐标系中的矢量关系 如图 6 所示： 图 6 图中棕色实线所示的 d 轴与 a 轴（U 轴）或 α 轴对齐，即对齐到电角度 0 点。对齐方法 是对电机绕组施加电角度相位固定为-90 度的电流矢量，如图中棕色虚线所示，空载下电 机转子的 d 轴会移向 FOC 控制下电角度相位为-90 度的电流矢量 q 轴分量所处的位置，即 图中与 a 轴或 α 轴重合的位置，并最终定向于该位置，即电角度 0 度。 紫色实线所示的 d 轴与 a 轴（U 轴）或 α 轴相差 30 度，即对齐到-30 度电角度点。对齐 方法是对电机绕组施加电角度相位固定为-120 度的电流矢量，空载下电机转子的 d 轴会 移向在 FOC 下电角度相位为-120 度的电流矢量 q 轴分量所处的位置，即图中与 a 轴或 α 轴沿顺时针方向相差 30 度的位置，并最终定向于该位置，即电角度-30 度。 说明一点：文中有关 U、V、W 相和 a、b、c 相，U、V、W 轴和 a、b、c 轴的叙述具有一一 对应关系。 主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转 等。 增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码 器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号 A 和 B， 以及零位信号 Z；带换相信号的增量式编码器除具备 ABZ 输出信号外，还具备互差 120 度 的换相信号 UVW，UVW 各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量 式编码器的 UVW 电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如 下： 1.用一个直流给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，V 入，U 出，将电机轴定向至 一个平衡位置； 2.用示波器观察编码器的 U 相信号和 Z 信号； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器 U 相信号跳变沿，和 Z 信号，直到 Z 信号稳定在高电平上 （在此默认 Z 信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z 信号都能稳定在高 电平上，则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的 U 相信号和电机的 UV 线反电势波形； 2.逆时针转动电机轴，编码器的 U 相信号上升沿与电机的 UV 线反电势波形由低到高的过 零点重合，编码器的 Z 信号也出现在这个过零点上。 上述验证方法，也可以用作对齐方法。 需要注意的是，此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机 UV 线反电势的相位零点 对齐，由于电机的 U 相反电势，与 UV 线反电势之间相差 30 度，因而这样对齐后，增量式 编码器的 U 相信号的相位零点与电机 U 相反电势的-30 度相位点对齐，而电机电角度相位 与 U 相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机电角 度相位的-30 度点对齐。 有些伺服企业习惯于将编码器的 U 相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目 的，可以： 1.用一个直流电源给电机的 UVW 绕组通以小于额定电流的直流电，VW 入，U 出，将电机轴 定向至一个平衡位置； 2.用示波器观察编码器的 U 相信号和 Z 信号； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器 U