ABB机器人如何使用FlexPendant

精品文档---下载后可任意编辑 2.1 关于本章 概述 本章概述了FlexPendant、IRC5 控制器和RobotStudio。 基本的 IRC5 机器人系统由机器人控制器、FlexPendant、RobotStudio和一个或几个机器人或其它机械单元组成。可能还有过程设备和其它的软件选项。 2.2. FlexPendant简介 FlexPendant设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能： 运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。 FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作。 其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。 IRC5 的成套计算机和主要部件 FlexPendant 由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendant是 IRC5 的一个组成部分，通过集成电缆和连接器与控制器连接。 而 hot plug 按钮选项可使得在自动模式下无需连接FlexPendant 仍可继续运行。 使用控制杆移动操纵器。 它称为微动控制机器人。 控制杆移动操纵器的设置有几种。 USB 端口将 USB 存储器连接到 USB 端口以读取或保存文件。USB 存储器在对话和 FlexPendant资源管理器中显示为驱动器/USB: 可移动。 注意！在不使用时盖上 USB 端口的保护盖。 触摸笔触摸笔是 FlexPendant 附带的，放在FlexPendant 的背后。 拉小手柄松开笔。 在使用 FlexPendant 是使用触摸笔触摸屏幕。 不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品。 重置按钮重置按钮重置FlexPendant，而不是控制器上的系统。 附注USB 端口和重置按钮对使用RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。对于较旧的系统，这些按钮无效。 硬按钮FlexPendant 上有专用的硬件按钮。 您可以将您自己的功能指定给其中四个按钮。没有 USB 端口的 FlexPendant 附注 选择和切换按钮对使用RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。对于较旧的系统，这些按钮无效。 FlexPendant 的操作方式 操作 FlexPendant时，通常会手持该设备。右利手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而左利手者可以轻松通过将显示器旋转 180 度，使用右手持设备。 ABB 菜单 从 ABB 菜单，可以选择以下项目 • HotEdit • 输入和输出 • 微动控制 • 运行时窗口 • 程序编辑器 • 程序数据 • 备份与恢复 • 校准 • 控制面板 • 事件日志 • FlexPendant资源管理器 • 系统信息等。 操作员窗口 操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时往往会出现此情况。 状态栏 状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/ 关闭、程序状态等。 关闭按钮 点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。 任务栏 透过 ABB 菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换。 “ 快速设置“ 菜单 处理和清洁 • 小心操作。 不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。 这样会导致破损或故障。 • 在不使用该设备时，将它挂到专门存储它的墙壁支架以，以便不会意外掉到地 上。 • FlexPendant 的使用和存储应避开被人踩踏电缆。 • 切勿使用锐利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸 屏受损。 用您的手指或触摸笔（位于带有 USB 端口的 FlexPendant 的背 面）。 • 定期清洁触摸屏。 灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 • 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant。使用软布醮少量水或中 性清洁剂。 • 没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖。 假如端口暴露到灰尘中， 那么它会中断或发生故障。 注意 断开的 FlexPendant应以适当的方式存放，以免被误认为仍然与控制器连接。 15 种操作语言 FlexPendant 如有其名，具有极强的灵活性，可适应最终用户特定的需要。 目前， FlexPendant 可在 15 种不同的语言环境下操作，包括亚洲语种，如中文和日语。 一个 FlexPendant 支持 3 种语言，所选语言应在系统安装前选至机器人控制器。您 可在已安装的语言间轻松地进行切换。 2.3. IRC5 控制器简介 IRC5 控制器 IRC5 控制器包含移动和控制机器人的所有必要功能。标准单机柜 IRC5 控制器，Single Cabinet Controller。 控制器也可分为两个机柜，Dual CabinetController，或者集成在一个外部机柜中，Panel MountedController。控制器包含两个模块，Control Module 和 Drive Module。 • Control Module 包含所有的电子控制装置，例如主机、I/O 电路板和闪存。 Control Module 运行操作机器人（即 RobotWare 系统）所需的所有软件。 • Drive Module 包含为机器人电机供电的所有电源电子设备。IRC5 Drive Module 最多可包含 9 个驱动单元，它能处理 6 根内轴以及 2 根普通轴或附 加轴，具体取决于机器人的型号。使用一个控制器运行多个机器人时（MultiMove选项），必须为每个附加的机器人添加额外的 drive module。 但只需使用一个 control module。 2.4. RobotStudio简介 概述 RobotStudio 是一个计算机应用程序，用于离线创建、编程和模拟机器人单元。RobotStudio 提供完整、定制和最小化安装。最小化安装用于在控制器上使用在线模式工作，以作为对FlexPendant 的补充。完整（和定制）安装提供高级的编程和模拟工具。RobotStudio 在线模式功能 RobotStudio 在线模式在以下方面进行了优化： 1. 使用 System Builder 创建、安装和维护系统。使用程序编辑器进行基于文本的编程和编辑。 2. 控制器的文件管理器。 3. 管理用户授权系统。 2.5 何时使用FlexPendant和RobotStudio 2.6. 控制器上的按钮和端口 控制器上的按钮和端口 它们是 IRC5 控制器上的按钮和端口。 某些按钮和端口是选配件，并且可能不适用于您的控制器。 根据控制器型号（Single Cabinet Controller、DualCabinetController 或Panel Mounted Controller）并且假如有外部操作面板的话，这些按钮和端口外观相同但位置可能不同。