自动泊车最有轨迹决策文献概述

Richard.Murray ， S.ShankarSastry.Steeringnonholonomicystemsusing sinusoids[C].IEEE proceeding of 29th Conference on Decision and Control，1990：2097-2101. 本文修订并扩展了我们早期使用正弦曲线来控制具有非完整约束的系统的工作。我们表明， 简单的正弦输入轨迹不容易应用于某些类别的非完整系统。 这导致了一种可以使用我们早 期方法引导的系统形式的定义。 我们详细描述了这种形式，并提出了理解何时可以将系统 转换为这种形式的初步努力。 G.Wash，D.Tibury，S.Sastry，R.Murray，J.P.Laumond.Satbilization of trajectories for systems with nonholonomic constrains[C].IEEE Trans.Autom.Control，1994，39(1)： 216-222. 提出了一种将非完整系统稳定到轨迹的新技术。 众所周知，使用平滑的静态反馈不能将这 种系统稳定到某一点。在本文中， 我们建议使用控制律来稳定系统的轨迹， 而不是一个点。 给定非线性系统和期望（标称） 可行轨迹，该注释给出了明确的控制律，其将局部地指数地 稳定系统到期望的轨迹。 该理论适用于几个例子，包括类似汽车的机器人。 JiangK,SeneviratneLD.Asensorguidedautonomousparkingsystem fornon-holonomic mobile robots. In: Robotics and Automation, 1999. Proceedings. De-troit, 1999:311-316. 提出了一种用于类似汽车的移动机器人的自动化并行停车策略。 该研究考虑了矩形空间内矩 形机器人平行停车的一般情况。 该系统分三个阶段运作。 在扫描阶段，通过安装在机器人上 的超声波传感器检测停车环境， 并且如果空间足够则产生停车位置和操纵路径。 然后在定位 阶段，机器人反转到停车位的边缘，避免潜在的碰撞。最后，在操纵阶段，机器人以统一的 模式移动到停车位中的停放位置， 这可能需要根据停车位的尺寸进行前后操纵。 考虑到作用 于类车载机器人的非完整约束， 对这种机器人的运动特性进行建模。 根据周围环境规划无碰 撞路径。该策略已集成到自动停车系统中，并在改进的 B12 移动机器人中实施，显示能够 在紧张的情况下安全停车。 KimD,ChungW,ParkS.Practicalmotionplanningforcar-parking controlinnarrow environment. IET Control Theory 2）上限曲率; 3）上限 曲率导数。 CC Steer 还验证拓扑属性，确保在一般的运动规划方案中使用时，它可以生成 完整的无冲突路径规划器。 CC Steer 与一般规划方案的耦合产生了路径规划器， 该路径规 划器计算验证上述属性的无冲突路径。 因此，类似汽车的车辆可以沿着这样的路径行进， 而 不必为了重新定向其前轮而停下来。 此外，这些路径可以跟随标称速度， 该标称速度与曲率 导数极限成比例。 CC Steer 计算的路径由线段，圆弧和回旋弧组成。它们的长度不是最佳 的。 然而， 显示当曲率导数上限倾向于无穷大时， 它们朝向最佳“Reeds和 Shepp”路径会聚。 还展示了 CC Steer 在两个总体规划方案中作为有效转向方法的能力。 JollyKG,SreeramaKumarR,VijayakumarR.ABeziercurvebased pathplanningina multi-agent robot soccer system without violating the acceleration limits. Robotics and Autonomous Systems,2009,57(1):23-33. 本文提出了一种基于 Bezier 曲线的有效方法，用于多智能体机器人足球系统中移动机器人 的路径规划。 定义贝塞尔曲线所需的边界条件与估计的机器人和球的初始状态兼容。机器 人沿着路径的速度通过将其加速度保持在安全限度内而连续变化到其最大允许水平。 结合 了避障方案来处理静止和移动障碍物。 当机器人在场中接近移动的障碍物时，它被减速并 偏离到另一个贝塞尔路径，导致估计的目标位置。 根据机器人的已知终端速度约束确定其 端点处的路径的曲率半径。 ChenQY,ChenTT,YuHY,etal.Lateralcontrolforautonomous parkingsys-temwithfractionalordercontroller.Journalof Software,2011,6(6):1075-1078. 背景 在寻路中具有认知障碍的个体面临的挑战是如何在依赖于有限认知能力的方式中保持导向， 回忆惯例和在不熟悉的区域中旅行。 虽然非残疾人经常使用地图或书面指示作为导航工具或 用于保持导向，但这种认知受损的人群对抽象问题（例如地图或标牌上的图标）非常敏感， 并向设计师提出挑战，以定制特定的导航信息对每个用户和上下文。 方法 本文描述了一种为认知障碍患者提供旅行指导的分布式认知支持的方法。 提出了一种基于无 源近场 RFID 标签和扫描 PDA 的解决方案。在真实主题的现场实验中构建并测试原型。系 统的独特优势在于能够提供由上下文触发的独特的用户提示。 该方法的关键是在整个系统中 传播上下文感知，上下文由 RFID 标签标记，并且通过显示由嵌入的特定最终用户和上下文 ID 的交集索引的适当路径引导图像来引发适当的响应。在RFID 标签中。 结果 我们发现无源 RFID 通常作为触发导航提示的良好环境， 尽管个体差异的效果各不相同。 对 照实验的结果提供了关于所提出的自主室内寻路方法的适用性的更多证据。 结论 我们的研究结果表明，适应室内寻路装置以适当的方向和站立方向的能力将是特别重要的。 TalukdarS,AwanMA,TremlettA.PreviewbasedVehicleSteering ControlusingNeural Networks[C]. 2013. 多发性硬化症（MS）是中枢神经系统的慢性炎性疾病。 MS 病灶显示典型的分布模式，主 要影响脑室周围和半卵圆中心的白质（WM） 。为了追踪疾病进展过程中的病变发展，我们 比较了复发缓解型 MS（RRMS）病变的时空分布模式。我们使用在两个临床中心的两个不 同的 1.5 特斯拉 MR 扫描仪上获得的 209 例 RRMS 和 62 例 SPMS 患者的 T1 和 T2 加权 MR 图像随访 25（±1.7）个月。 RRMS 和 SPMS 患者之间病变分布的横断面和纵向差异 均采用病变概率图（LPM）和基于排列的推断进行分析.MS 病灶聚集在侧脑室周围和半卵 圆中心。横断面，与 RRMS 患者相比，SPMS 患者在胼体体，皮质脊髓束和邻近侧脑室的 其他束中显示出 T