安川机器人远程控制总结--机器人端

精品文档---下载后可任意编辑 安川机器人远程控制总结 一、 master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1—1. 图1—1 单击【选择】显示如图1—2所示的界面，单击【选择】,输入程序名，单击软键盘【ENTER】,显示如图1—3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】->选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1—4。 图1-4 单击【选择】,显示如图1—5所示的设置主程序界面。 图1—5 单击【选择】，出现如图1—6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序“. 图1—6 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER“单击【选择】. 如图1—7 主程序设置完毕. 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】-〉选择【程序内容】—>【选择程序】—〉【选择】，出现如图1—7所示的界面,单击【向下】，选择“MSATER“，单击【选择】.在如图2—1所示的界面下编辑主程序。 图2—1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#（1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2—2,如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】,选择【DOUT】，如图2—3所示的界面 图2-2 图2—3 单击【选择】,显示如图2—4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2—5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入. 图2-4 图2—5 程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）： 第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名 /JOB //NAME MASTER //POS ///NPOS 0，0，0，0,0，0 //INST ///DATE 2024/06/01 17:13 ///ATTR SC，RW ///GROUP1 RB1 NOP ’ =初始化= DOUT OT#（1) OFF DOUT OT＃（2） OFF =初始化= ’ =主程序= *MAIN *＊＊工位1推断*** JUMP *JOB1 IF IN＃（6)=ON ’＊＊＊工位2推断＊*＊ JUMP ＊JOB2 IF IN＃（7）=ON ’＊＊＊无工位被选中*＊* JUMP *MAIN =主程序= ’=工位1工件选择程序= ＊JOB1 ’＊＊*把IGH＃（1）的4位赋给B000＊＊* DIN B000 IGH＃(1） ’＊＊＊当 B000=1跳到*JOB1—1标签*＊* JUMP ＊JOB1—1 IF B000=1 ’＊＊＊当 B000=2跳到＊JOB1-2标签＊*＊ JUMP *JOB1—2 IF B000=2 ＊＊＊当 B000=3跳到＊JOB1-3标签＊＊＊ JUMP *JOB1-3 IF B000=3 ’***当无工件被选中，暂停＊＊＊ PAUSE JUMP ＊MAIN =工位1工件选择程序= ’ ’=工位2工件选择程序= ＊JOB2 ’＊＊*把IGH＃（1）的4位赋给B000＊＊＊ DIN B000 IGH＃（1) **＊当 B000=1跳到*JOB2-1标签＊＊＊ JUMP ＊JOB2—1 IF B000=1 ＊＊*当 B000=2跳到＊JOB2—2标签＊*＊ JUMP *JOB2-2 IF B000=2 ’＊**当 B000=3跳到＊JOB2—3标签＊＊＊ JUMP ＊JOB2—3 IF B000=3 ’**＊当无工件被选中,暂停*＊＊ PAUSE JUMP *MAIN =工位2工件选择程序= ’ =工位1的1＃工件焊接调用= *JOB1-1 DOUT OT#(1） ON CALL JOB:JOB1-1 DOUT OT＃（1) OFF JUMP ＊MAIN ’=工位1的1＃工件焊接调用= ’ ’=工位1的2#工件焊接调用= ＊JOB1—2 DOUT OT＃(1） ON CALL JOB:JOB1—2 DOUT OT＃(1) OFF JUMP ＊MAIN =工位1的2＃工件焊接调用= ’ ’=工位1的3＃工件焊接调用= *JOB1—3 DOUT OT＃（1） ON CALL JOB:JOB1—3 DOUT OT#（1) OFF JUMP *MAIN =工位1的3＃工件焊接调用= ’ ’=工位2的1#工件焊接调用= *JOB2-1 DOUT OT＃（2) ON CALL JOB:JOB2—1 DOUT OT＃（2） OFF JUMP ＊MAIN ’=工位2的1#工件焊接调用= ’ ’=工位2的2＃工件焊接调用= ＊JOB2—2 DOUT OT#(2） ON CALL JOB:JOB2-2 DOUT OT#(2） OFF JUMP *MAIN ’=工位2的2#工件焊接调用= ’ ’=工位2的3＃工件焊接调用= *JOB2—3 DOUT OT＃（2） ON CALL JOB：JOB2-3 DOUT OT＃（2） OFF JUMP ＊MAIN ’=工位2的3＃工件焊接调用= END 指令含义如下： IGH＃(）指令包含4个点,IGH＃（1）包含IN#（1)-IN#(4），依次类推 二、 安川IO基板及端子台 1、IO基板和端子台介绍 机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306～CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO,IO均是NPN信号,其中的CN307上的OUT17—-—OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。）和1个机械安全端子台基板CN219；机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”（时序图中的“伺服开启”,时序图如图1-2所示),如图1—1所示;通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动“. 在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH＃（1）上，然后转存到了B000中。自此，启动时序和工件编码介绍完毕，根据上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用.接线图如图1-1和1—3所示 另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上,出厂时1和3短接、2和4短接，需要将两个跳线拆除，将外部电源连接在1/2口. 图1-1 图1-2 图1—3 2、机器人通用IO基板CN306～CN309对应机器人地址的修改 机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外部启动”对应CN308上的B1，并将