安川机器人远程控制总结--机器人端

精品文档---下载后可任意编辑 安川机器人远程控制总结 一、 master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】选择屏幕上的【程序内容】【新建程序】，如图11. 图11 单击【选择】显示如图12所示的界面，单击【选择】,输入程序名，单击软键盘【ENTER】,显示如图13所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】-选择屏幕上的【程序内容】【主程序】，如图14。 图1-4 单击【选择】,显示如图15所示的设置主程序界面。 图15 单击【选择】，出现如图16所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序. 图16 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER单击【选择】. 如图17 主程序设置完毕. 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】-〉选择【程序内容】【选择程序】〉【选择】，出现如图17所示的界面,单击【向下】，选择“MSATER，单击【选择】.在如图21所示的界面下编辑主程序。 图21 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT（1 OFF程序举例 光标定位在左侧行号处，如图22,如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】,选择【DOUT】，如图23所示的界面 图2-2 图23 单击【选择】,显示如图24所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图25所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入. 图2-4 图25 程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER） 第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名 /JOB //NAME MASTER //POS ///NPOS 0，0，0，0,0，0 //INST ///DATE 2024/06/01 1713 ///ATTR SC，RW ///GROUP1 RB1 NOP ’ 初始化 DOUT OT（1 OFF DOUT OT＃（2） OFF 初始化 ’ 主程序 *MAIN *＊＊工位1推断*** JUMP *JOB1 IF IN＃（6ON ’＊＊＊工位2推断＊*＊ JUMP ＊JOB2 IF IN＃（7）ON ’＊＊＊无工位被选中*＊* JUMP *MAIN 主程序 ’工位1工件选择程序 ＊JOB1 ’＊＊*把IGH＃（1）的4位赋给B000＊＊* DIN B000 IGH＃1） ’＊＊＊当 B0001跳到*JOB11标签*＊* JUMP ＊JOB11 IF B0001 ’＊＊＊当 B0002跳到＊JOB1-2标签＊*＊ JUMP *JOB12 IF B0002 ＊＊＊当 B0003跳到＊JOB1-3标签＊＊＊ JUMP *JOB1-3 IF B0003 ’***当无工件被选中，暂停＊＊＊ PAUSE JUMP ＊MAIN 工位1工件选择程序 ’ ’工位2工件选择程序 ＊JOB2 ’＊＊*把IGH＃（1）的4位赋给B000＊＊＊ DIN B000 IGH＃（1 **＊当 B0001跳到*JOB2-1标签＊＊＊ JUMP ＊JOB21 IF B0001 ＊＊*当 B0002跳到＊JOB22标签＊*＊ JUMP *JOB2-2 IF B0002 ’＊**当 B0003跳到＊JOB23标签＊＊＊ JUMP ＊JOB23 IF B0003 ’**＊当无工件被选中,暂停*＊＊ PAUSE JUMP *MAIN 工位2工件选择程序 ’ 工位1的1＃工件焊接调用 *JOB1-1 DOUT OT1） ON CALL JOBJOB1-1 DOUT OT＃（1 OFF JUMP ＊MAIN ’工位1的1＃工件焊接调用 ’ ’工位1的2工件焊接调用 ＊JOB12 DOUT OT＃1） ON CALL JOBJOB12 DOUT OT＃1 OFF JUMP ＊MAIN 工位1的2＃工件焊接调用 ’ ’工位1的3＃工件焊接调用 *JOB13 DOUT OT＃（1） ON CALL JOBJOB13 DOUT OT（1 OFF JUMP *MAIN 工位1的3＃工件焊接调用 ’ ’工位2的1工件焊接调用 *JOB2-1 DOUT OT＃（2 ON CALL JOBJOB21 DOUT OT＃（2） OFF JUMP ＊MAIN ’工位2的1工件焊接调用 ’ ’工位2的2＃工件焊接调用 ＊JOB22 DOUT OT2） ON CALL JOBJOB2-2 DOUT OT2） OFF JUMP *MAIN ’工位2的2工件焊接调用 ’ ’工位2的3＃工件焊接调用 *JOB23 DOUT OT＃（2） ON CALL JOBJOB2-3 DOUT OT＃（2） OFF JUMP ＊MAIN ’工位2的3＃工件焊接调用 END 指令含义如下 IGH＃）指令包含4个点,IGH＃（1）包含IN（1-IN4），依次类推 二、 安川IO基板及端子台 1、IO基板和端子台介绍 机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306～CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO,IO均是NPN信号,其中的CN307上的OUT17-OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。）和1个机械安全端子台基板CN219；机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”（时序图中的“伺服开启”,时序图如图1-2所示,如图11所示;通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动. 在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH＃（1）上，然后转存到了B000中。自此，启动时序和工件编码介绍完毕，根据上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用.接线图如图1-1和13所示 另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上,出厂时1和3短接、2和4短接，需要将两个跳线拆除，将外部电源连接在1/2口. 图1-1 图1-2 图13 2、机器人通用IO基板CN306～CN309对应机器人地址的修改 机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外部启动”对应CN308上的B1，并将