安川机器人外部IO启动

. 安川机器人外部安川机器人外部 IOIO 启动启动 安川机器人的外部安川机器人的外部IOIO 启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、 选择主程序和运行程序。选择主程序和运行程序。 一、安川机器人机械安全端子台基板（一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-EJANCD-YFC22-E ）） 1 1、机械安全、机械安全I/OI/O 基板（基板（ JANCD-YSF22B-EJANCD-YSF22B-E ）） 2 2、安全端子台基板接线外引、安全端子台基板接线外引 （1）机械安全端子台基板（ JANCD-YFC22-E ）是为了连接安全输出、输入信号等专 用外部信号的端子台基板。 .页脚 . （2）安全端子基台实物图片 3、安全段子台基板100 个端口作用JANCD-YFC22-E连接端子表 二、安川机器人通用二、安川机器人通用I/OI/O 基板（基板（ JANCD-YIO21-EJANCD-YIO21-E ）） 1 1、通用、通用 IOIO 基板插头外接基板插头外接 （1）电箱背板插头 .页脚 . （2）外接实物图 （3）机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309） 机器人通用输入输出连接器 （CN306、 307、 308、 309） 的连接制作连接在通用I/O 基 板（JANCD-YIO21-E ）的输入输出插头（ CN306、307、308、 309）的电线时，请参 .页脚 . 考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O 端子台为选装件） （4）连接器端子头 .页脚 . （5）外接端子实物图CN306 （6）外接端子实物图CN308 .页脚 . 2 2、通用、通用 IOIO 基板供电电源基板供电电源 （1）接线板端子 （2）实物接线图：用外接开关电源24V 和 0V .页脚 . 3 3、通用、通用 IOIO 基板基板 CN306CN306 图图 （1）CN306 接线端子图 .页脚 . （2）CN306 实物图 .页脚 . 4 4、通用、通用 IOIO 基板基板 CN307CN307 .页脚 . 5 5、通用、通用 IOIO 基板基板 CN308CN308 （1）CN308 接线端子图 .页脚 . （2）CN308 实物图 .页脚 . .页脚 . 6 6、通用、通用 IOIO 基板基板 CN309CN309 三、安川外部启动常用的信号及其接线图三、安川外部启动常用的信号及其接线图 1 1、安全端子台基板常用、安全端子台基板常用IOIO 接线图接线图 （1）外部急停接线图 外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源， 停止程序执行。 信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳 线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损 坏。 .页脚 . （2）暂停接线图 连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开 始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下 跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 （3）外部上电接线图 连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。 .页脚 . 2 2、通用、通用 IOIO 基板基板 CN308CN308 专用专用 IOIO 接线图接线图 3 3、通用、通用 IOIO 基板基板 CN306CN306 和和 CN309CN309 接线图接线图 .页脚 . 四、现场接线和操作步骤四、现场接线和操作步骤 1 1、端子台实物接线图、端子台实物接线图 （1）按钮实物接线 （2）端子台接线实物图 .页脚 . 2 2、、CN308CN308 专用实物接线图专用实物接线图 .页脚 . 3 3、编写程序和设定为主程序、编写程序和设定为主程序 这里使用平移指令SFTON 合 SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下： NOP程序开始 *WHILE_T无限循环标签 *WHILE_T SET B010 0赋值 B010=0 SUB P010 P010把 P010 清零 *A取料放料标签 *A MOVJ C00000 VJ=30.00取料点上方点位 MOVL C00001 V=300.0取料点 DOUT OT#(12) ON机器人夹具信号 .页脚 . TIMER T=0.50夹具动作延迟 0.5 秒 MOVL C00002 V=400.0取料点上方点位 SFTON P010开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010 为准 MOVJ C00003 VJ=30.00放料点上方点位 MOVL C00004 V=300.0放料点位 DOUT OT#(12) OFF机器人夹具信号 TIMER T=0.50夹具动作延迟 0.5 秒 MOVL C00005 V=400.0取料点上方点位 SFTOF关闭平移指令 MOVJ C00006 VJ=30.00取料点上方点位 ADD B010 1计数器 B010 自加一 ADD P010 P011把平移变量 P010 累加加上 P011 的偏移量 JUMP *A IF B010机器人正常运行 F：每次执行完四个产品，机器人wait di15 ； （2）暂停和恢复启动 A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电 状态； B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行； （3）急停和恢复启动 .页脚 . A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停 信息，机器人电机断开； B：按下 CN308 报警/错误复位按钮； C：按下安全基板伺服上电按钮； D：按下 CN308 启动信号，机器人接着往下继续正常运行。 5、机器人运行实物图 .页脚