金旅无人驾驶巴士感知系统硬件设计

金旅无人驾驶巴士感知系统硬件设计金旅无人驾驶巴士感知系统硬件设计 金旅无人驾驶巴士感知系统详细物料表金旅无人驾驶巴士感知系统详细物料表 序号 1 2 3 4 零件名称 双天线 GPS GPS/IMU 惯导 RTK 基准站 前向毫米波雷达 数量(/车) 1 套 1 套 1 套 2 个 安装位置 巴士顶部中央前后各一个 车内中轴线靠近质心处 固定在汽车城大厦顶部 巴士前方和后方正中间 每对分别安装在巴士的前方角、 5侧向毫米波雷达5 对后方角以及两侧中间 （一侧两个， 大概在车门位置），共 4 对 616 线激光雷达4 个 巴士顶部 4 角各一个，雷达中轴 线与水平线 15°到 30°可调 巴士前方和后方中上部各三个 分别安装在巴士前方和后方正中 8ZED 相机10 个间 2 个，安装在巴士的前方角、 后方角以及两侧中间，共 8 个 9工控机5 个 3 个负责所有传感器数据采集和 处理，2 个负责核心运算处理 4 个最佳，可根据预算酌情采购 左右两个形成立体，中间一个型号略 有不同，单独工作，探测距离更长 与 2 个前向雷达，8 个侧向雷达融合 使用，安装位置一致 余 1 对作为备用 备注 暂不用考虑信号衰减问题 需要与车体刚性连接 7立体视觉相机6 个 图 2-3、 金旅-驿动 主要类型的 ADAS 传感器 图 2-2、金旅-驿动 左前侧传感器布置方案。 图 2-3、 金旅-驿动 左后侧传感器布置方案 具体 CAN 总线布置情况如图 2-4 所示，基本方案有三条 CAN 总线接口，分别用于感知传感器通信、人机交互设备通信以及与控 制系统通信，其中考虑到 Delphi 雷达输出数率较高，所以 CAN1 可以由多条 CAN 线组成，分别连接前方毫米波雷达和侧后两个毫米波 雷达。 图 2-4、金旅-驿动 控制器 CAN 总线布置图。 表 2：感知系统组成产品表 序号图片品名型号规格尺寸接口通信线通信线长度备注 1 2 3 4 5 6 7 GPS双天线思南 AT30016.1cm(直)*5 .8（高） TNCTNC 同轴射频转接 线 定制多串口组合 线、TNC 同轴射频 转接线 9 针串口， BNC 接口 线 定制 Can 通信电缆 安装：5/8-11 螺纹安 装 GPS/IMU 惯导 GPS接收机 /RTK 基准 站 前向毫米 波雷达 侧向毫米 波雷达 激光雷达 迈普时空 MP-POS310 思南 M300net （k708） Delphi ESR 151mm* 120mm*RS232 输出、TNC 111mm 20cm*14.5cm* 8cm 173.1mm*90.2 mm*49.2mm 天线输入 数据接口 （rs232，LAN）、 天线接口（BNC） CAN 供电：DC 12V 需安装在车轴线上靠 近质心位置 电源：DC10.5-28V 安装在附近大厦顶部 供电：DC 12V 可视角±5° Delphi RSRD128.5mm*121m m*40mm CAN 以太网接口 定制 CAN 线及网线供电：DC 12V 可视角±5° Velodyne VLP-16E 104mm（直径）RJ45 / M12 ＊ 72mm（高） 65mm*65mm *51mm 千兆网接口 定制宽带延长线供电：DC 12V 可视角±15° 立体视觉 相机 北京微视 RS2401 六类千兆网线（双 绞线） 定制电源线 供电：DC 12V 8 9 ZED 相机ZED camera175*30*33 mmUSB3.0定制 USB 3.0 电缆 延长线 可视角 110° 工控机ARK-3500290mm*110mm* 232mm 注意：部分传感器为定制线组合线缆，已经包含了电源线，无需重新布电源线 各类网络连接示意图各类网络连接示意图 CAN 网 络 架 构 图 侧向雷达 其 他 C A N 总 线 模 块 PCAN XCAN PCAN XCAN CAN CAN CAN PCAN XCAN PCAN XCAN 前 向 雷 达 后 向 雷 达 集成控制单元 侧向雷达 以 太 网 网 络 架 构 图 激光 雷达 右侧向雷达 激光 雷达 其 他 以 太 网 模 块 Eth1_1 Eth1_2 Eth2_1 Eth2_2 Eth6 Eth5 交 换 机 立 体 相 机 组 交 换 机 Eth3_1 Eth3_2 Eth4_1 Eth4_2 立 体 相 机 组 集成控制单元 激光 雷达 左侧向雷达 激光 雷达 USB 网 络 架 构 图 ZED相机 其 他 U S B 接 口 模 块 Usb1-1 Usb1-2 Usb2-1 Usb2-2 Rs232-1 Rs232-2 GPS/IMU惯导 Usb5-1 Usb5-2 Usb3-1 Usb3-2 Usb4-1 Usb4-2 Z E D 相 机 Z E D 相 机 集成控制单元 ZED相机 供电网络架构图 前后向雷达x2 侧向雷达x8 12VDC_1 惯导 x1 双天线 GPSx1 12VDC_2 激光雷达x4 立体摄像头x6 12VDC_3 12V 电池 组 ubuntu 工控机 _1 ubuntu 工控机 _2 windows工控机 _2 windows工控机 _2 12VDC_4 12VDC_5 windows工控机 _2 5V 扩展接口_1 5V 扩展接口_2 双目相机x10 其他 5V 设备接口 220V 逆 变器 显示屏 x2 交换机路由器等 220V 设备 220V 逆 变器 金旅无人驾驶巴士传感器安装要求金旅无人驾驶巴士传感器安装要求 1、GPS 接收机分为天线和接收机两部分，接收机放在综控机柜处，天线和接收机由TNC 同轴射频转接线连接， 天线部分为吸铁磁盘连接，具体位置可根据车顶环境调整布置，只需保证天线上方无障碍物遮挡，相关资料可参考 文件夹“双天线 GPS 说明”。 尺寸及实物拍摄图如下： 2、RTK 基准站需安装在附近大厦顶部，无遮挡的位置，且天线部分需固定稳固，一旦固定不可随意移动，具体 说明请参考文件夹 “RTK 基站安装说明”。 3、 4、 5、 6、 7、 惯导设备安装要求：必须安装在整车的中轴线上并最靠近质心的位置，并与车身刚性连接，惯导x 轴与车辆 前向毫米波雷达通信以及供电线缆需由厂家定做， 需安装在前后车轴线的位置， 安装高度为离地 60～70cm， 侧向毫米波雷达通信以及供电线缆需由厂家定做，两个雷达设为一组线，需对称安装在车两侧的位置，安装 激光雷达需要安装在车的四个顶角， 并以一定角度向下倾斜， 具体倾斜角度需要以实际测量为准， 要求 15°～ 立体视觉相机为 3 个一组，其中中间的相机与两旁的相机型号不同，需安装在车内前后车窗上，并尽可能高 中轴线重合，z 轴垂直于底面，具体要求参考文件“惯导说明”。 具体安装要求请参考文件夹 “前向雷达说明及安装”。 高度为离地 60–70cm ，所有雷达的安装高度需保持一致，具体安装要求请参考文件夹 “侧向雷达说明及安装”。 30°可调，相关资料可参考文件夹“激光雷达说明”。 的位置，中间相机与车轴线重合，两边的相机与中间相机间隔 50cm，具体尺寸及说明请参考 “立体组合相机尺寸 及说明”。 8、ZED