MissionPlanner地面站操作使用

MMi is ss si io on nP Pl la an nn ne er r 地地面面 站站操操作作使使用用 文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08] 无人机地面站（无人机地面站（GCSGCS）） Mission PlannerMission Planner 操作使用手册操作使用手册 小左实验室 2014-10-1 目录目录 PlannerPlanner 简介简介 Mission Planner 是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。仅仅在 windows 系统下工作。Mission Planner 可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。 其主要特点：       给控制板提供固件加载 设定，配置及调整飞行器至最优性能 通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板 下载及分析由飞控板创建的任务记录 与 PC 飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV 模拟器 通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在 FPV 模式 下工作 PlannerPlanner 安装安装 Mission Planner 是 windows 系统上的自由开源软件，安装非常简单。 首先下载最新 Mission Planner 安装文件 1.下载地址： 2.运行安装文件，并按向导执行即可。 3.安装包将自动安装所需软件驱动，包括 DirectX plug-in,如遇下面情况，请选择安装软 件驱动即可。 4.软件将安装到 C:\Program Files (x86)\APM PlannerC:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开，并创建打开 Mission PlannerMission Planner 的的 图标在开始菜单。图标在开始菜单。 5. 5.安装完毕后，即可启动安装完毕后，即可启动 Mission Planner ,Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接 飞控板。飞控板。 6. 6.如果有升级版本，软件自动通知如果有升级版本，软件自动通知 3.3.飞控板固件加载飞控板固件加载 用 MicroUSB 连接 Pixhawk 飞控板，USB 连接 PC 机。 打开 Mission Planner 软件，左上角区域从下拉菜单中选择 COM 口，可以选在 AUTO 选项，并设 置串口通讯波特率为 115200。 在主画面上，选择 Initial Setup | Install firmware 画面，选择恰当的飞行器图标，回答提 示画面“Are you sure”“Yes“。当 Mission Planner 探测到 pixhawk 后，将要求你拔下飞控 板，再次插入飞控板，数秒后点击 OK 按钮，这个期间满足 bootloader 接受下载新固件的请 求。 当下载完美结束后，在软件状态条处显示“ erase”，“program”，“verify”和“upload Done”等信息，表明固件下载成功。 4.4.链接飞控板链接飞控板 连接飞控板和 PC 机可以选择 USB 电缆，数传电台或者 IP Connection。 在 Mission Planner 软件的左上角，选择连接的串口号和波特率 57600，并点击连接。串口号 是 windows 自动提供的，并在下拉菜单中出现。注意连接波特率必须悬着 57600，而下载固件 时的波特率必需选择 115200。 连接成功后，连接按钮将显示DisconnectDisconnect，用于断开连接操作，用于断开连接操作 如果遇见没有连接上，可能的原因如下：如果遇见没有连接上，可能的原因如下： 检查正确的波特率，USB为 115200，数传电台为 57600 检查串口号是否正确，串口号是否存在 如果是 USB口，请尝试不同的 USB口 如果使用 UDP或 TCP 连接，检查防火墙是否畅通 飞控板上电后，会有声音和LEDs 等显示状态，以确认飞控板固件运行正确 PlannerPlanner 显示面板及特点显示面板及特点 Mission Planner 功能分为：连接，飞行数据， 连接连接 Connect Connect 用于下载固件到飞控板，或者通过数传电台连接飞控板 飞行数据飞行数据 Flight DataFlight Data Mission Planner GCS 主画面，数传电台与飞行器连接后，主画面显示如下数据： HUD 细节：1.空速（地速，如果没有安装空速管） 2.转弯速率 3.航向 4.侧滑角 5.电台连 接，bad packets% 时间 7：高度 8.空速 9.地速 10.电池状态 11.人工水平线 12-15 状态显 示 小提示： 地图显示当前 GPS 锁定位置 当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾 飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离 BearingERR：航向角偏差 AlterERR：高度偏差，WP：下一个航点 Mode：当前飞行模式 Plane output: 自动驾驶仪输出的前 4个通道信号 autopilot 状态下，可以发送飞行指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送飞行指令无 效 双击 HUD，会全屏显示 HUD 双击速度仪表，可以 IU改最大比例尺 可以下载地图替代谷歌地图，按下 control-F,允许你上传图， 制导模式： 鼠标右键点击菜单，点击“fly to here”可以控制飞行器飞行，偏离原来规划航点 飞行规划飞行规划 Flight Planning Flight Planning 左上角显示鼠标，显示当前经纬度， 右侧显示控制面板 在下面显示航点信息及动作。 初始化设置初始化设置 Initial setup Initial setup 初始化固件，当要下载新固件时 3DR 数传电台设置，数传电台 其他可选硬件设置，比如超声波传感器，光流传感器等等 参数配置和调整参数配置和调整 Params Configure Params Configure 安定安定 tuningtuning 以下这些菜单，需要与飞控板连接以后才能看到         Planner：地面站选项，诸如logs，测量单位，ETC 等存储 Basic Pids：Auto pilot 连接以后，这个选项出现，TBD。 Flight Modes：如何设置 6 个通道的飞行模式 Standard Params： auto pilot 连接上后，会出现这个菜单 TBD GeoFence: 飞行区域设置 FailSafe: 故障模式 Advanced Params: 高级参数设置 Full Parameter List:飞行器的所有飞控参数都可以在这里设置并保存，并能比较，加载以前 的数据。 Copter Pids: 设置 Copter 飞行器的 pids 参数 仿真器仿真器 仿真高级选项菜单 Advanced View，当使用 HIL仿真技术，配置选项设置画面 6 6 飞行