RV减速器和谐波减速器精编版

……………………………………………………………最新资料推荐………………………………………………… RVRV 减速器与谐波减速器的调研报告减速器与谐波减速器的调研报告 当我们在无限憧憬机器人时代的时候， 我们却很少知道在机器人的所有零部件中， 有两 样东西一直是我们国人无法跨越过去的障碍， 那就是伺服电机和精密减速器。 随着自动化和 电子电气理论的日趋成熟， 国人在伺服电机方面已经迈出了坚实的一步， 虽然在目前国内的 伺服电机 75%仍然依靠进口， 但对于中小功率的伺服电机， 中国不少企业， 如深圳的英威腾、 汇川科技， 大连的安迪的产品已经可以在性能上基本满足中国企业的需求。 可是对于精密减 速器，特别是机器人关节上需要使用的RV 减速器和谐波减速器，目前国内的研究仍然停留 在论文和数据库当中， 翻遍所有关于生产这两种减速器的国产厂家， 我们仍然难以找出哪怕 一家产品可以在性能上满足国内机器人产业的需求。 直到今天， 中国仍然不具备设计和制造这两种减速器的能力。“十二五” 时期， 国家 “863” 计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。 国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文， 没有实 物。 那么， 我们与国外在精密减速器方面的差距到底在哪里？为什么在专利技术早已公开的 今天，我们仍然难以跨过这道已经成型了近半个世纪的鸿沟？ 为为什么机器人要用什么机器人要用 RVRV 减速器和谐波减速器？减速器和谐波减速器？ 我们常用的减速大致有下面几类；摆线减速器、硬齿面圆柱齿轮减速器、行星齿轮 减速器、软齿面减速器、三环减速器、起重机减速器、蜗杆减速器、轴装 式硬齿面减速器、 无级变速器。 而 RV 减速器和谐波减速器与上述几种减速的区别在于， RV 减速器是行星减速器和摆线减速器的组成的一个二级减速器，谐波减速器则是一种靠波 发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 这两种减速器相对于其它减速器而言，具有以下的优势：(1)传动速比大，(2)承载能力高， (3)传动精度高，(4)传动效率高、运动平稳， (5)结构简单、零件数少、安装方便， (6)体积 小、重量轻，。传统的齿轮减速器体积大，重量重，减速比小，传统效率低下，特别是在无 法消除多级减速后的累积误差，对于机器人在控制末端精度要求甚高的工况下，目前只有 RV 和谐波减速器可以胜任。 RVRV 减速器和谐波减速器的发展史减速器和谐波减速器的发展史 RVRV 减速器的诞生减速器的诞生 德国人劳伦兹·勃朗于1926 年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆 线作为齿廓曲线的， 这就是最早期的针摆行星传动， 由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮 的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。 RV 传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克 服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保 持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。 1、1926 年德国人劳伦兹·勃朗于创造性地提出RV 减速机原理 1 ……………………………………………………………最新资料推荐………………………………………………… 2、1931 年劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，最先开始了摆 线减速器的制造和销售 3、1939 年，日本住友公司和“赛古乐”公司签定了技术合作协议，并生产销售； 4、1944 年，日本帝人精机成立，这个未来的RV 减速机霸主，在飞机制造、纺织机械、 机床等多个行业硕果累累； 5、1950 年-1960 年，摆线磨床的出现，解决了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传 动得到了进一步的发展。 6、1956 年，日本纳博克公司发售全球第一个自动门，在市场上展露头角。 7、1980 年左右，日本帝人精机提出RV 传动理论，着手应用于机器人行业。 8、1986 年，日本帝人精机 RV 减速机正式大规模生产，取得成功； 9、 2003 年， 帝人精机和纳博克合并组成Nabtesco(纳博特斯克)公司， 并取得快速发展， 现在已成为 RV 减速机行业的领头羊，占据了60%以上的市场，特别在中/重负荷机器人上， 其 RV 减速机市场占有率高达90%。 谐波减速器的诞生谐波减速器的诞生 20 世纪 50 年代中期，随着全球科学技术的发展，美国人马瑟在薄壳弹性变形理论基 础上， 应用金属的挠性和弹性力学原理发明出来一种新型谐波传动技术。 谐波传动技术主要 应用于航空航天、工业机器人、精密设备仪器、雷达通讯设备、印刷机械、纺织机械、半导 体工业晶圆传送装置、 印刷包装机械、 医疗器械、 金属成型机械、 仪器仪表、 光学制造仪器、 核设施及空气动力实验研究等领域。 谐波传动这项新型技术的出现便引起了各国的重视。1970 年引入日本，随之诞生了日 本第一家整体运动控制的领军企业-日本HarmonicDriveSystemsInc.(简称HDSI)。 日本HDSI 公司生产的 HarmonicDrive 谐波减速器，具有轻量、小型、传动效率高、减速范围广、精度 高等特点，被广泛应用于各种传动系统中。HDSI 主要生产和销售各种精密减速装置，当之 无愧为整体运动控制的领军企业。为了涵盖谐波减速器不能覆盖到的低减速比领域，HDSI 产品还开发了精密行星齿轮减速机HarmonicPlanetary。独特的内齿圈形变工艺，可使行星 齿轮啮合得更紧、消除背隙，从而将传动误差控制在精密范围内。HDSI 最初只是在其国内 发展，与之有着长久合作关系的有安川电机、三菱电机及发那科等企业。 近年来，中国工业机器人产业进入新的历史机遇期，以ABB、KUKA、安川、发那科为代 表的国际机器人企业纷纷大举进入中国，设立工厂，抢占市场份额。在中国，如手机制造、 半导体、液晶生产机械等行业，对小型机器人的需求也是越来越旺盛， 然而对于国内的工业 机器人而言，特别是谐波减速器、伺服电机、 控制系统等还需大量依赖进口，这就导致了其 竞争力还与国外企业有差距， 但是这些又是工业机器人的上游部件、 关键部件。据国际机器 人联盟(IFR)统计，2012 年中国共进口工业机器人约2.2 万台，中国将是全球增长最快的工 业机器人市场。HDSI 的谐波减速器是小型工业机器人(20kg 以下)或者关节臂上不可取代的 部件，这为其拓展中国大陆市场带来了新的契机。2011 年 1 月，HDSI 在华成立设立哈默纳 2 ……………………………………………………………最新资料推荐………………………………………………… 科(上海)商贸有限公司，该公司为其在华投资设立的全资销售子公司。主要负责HDSI 产品 在中国大陆的销售、选型等技术支持及售后服务。 HDSI 早期的产品主要是减速机等机械产品，时至今日，HDSI 的主打产品又加上了众多 的机电一体化产品。在减速机方面，HDSI 主要有 HarmonicDrive(谐波齿轮传动减速机)和 HarmonicPlanetary(行星齿轮减速机)。其生产的 HarmonicDrive 谐波减速机，基本上主导 了主要国际市场，具有其他减速机不具备的特点： 高旋转精度/高定位精