FANUC机器人单机安装工作步骤附图
FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤 (R-2000iA/165F) 一一) ) 开箱开箱 1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽 2)工具准备:羊角榔头,撬棒 3)先拆木箱顶盖,再拆木箱四周(注意钉子伤人) 二二) ) 搬运机器人搬运机器人 1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽 2)工具准备:活动扳手 2 个,斜口钳,安装用螺栓(与机器人型号有关) 3)设备准备:叉车(2 吨以上)或行车(2 吨以上) 4)组合使用 2 个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉(参见图 1,图 2) 5)使用叉车或行车将机器人及控制器搬运(吊装)至安装位置(参见图 3) 注:第 5)项可参看机械保养手册相关章节 固定机器人与木箱底板 的螺母 图 1 机器人的铲脚 拆掉机器人以 后的木箱底板 图 2图 3 三三) ) 安装机器人机械本体安装机器人机械本体 1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽 2)工具准备:内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片(与机器人型号有关) 3)将机器人安装在地板或底座上(参见图 4). 注:第 3)项可参看机械保养手册相关章节 固定机器人 与底座或 底板的螺母 图 4 四四) ) 机器人上电机器人上电 1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头 2)工具准备:万用表,内六角扳手,十字螺丝刀,夹线钳,金属接头,电工胶带,扎带 3)电源电缆准备:四芯线(单芯 2.5mm2以上) 4)电源准备:交流 3 相电源(火线+地线,不需要零线),具体电压参看控制器门板上的 标签以及机器人的 Inspection data sheet,功率视机器人型号进行确认(参见图 5, 图 6) 5)使用夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好(参见图 7) 6)将电源电缆安装在机器人 BRAKER 的上装头(不分相位) (参见图 8,图 9) 7)将 RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS 等电缆的 HARDIN 插头插在机器人底座相应的插座上 并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上. (参见图 10,图 11) 8 机器人的 TP 电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头(参见图 12) 9)将机器人的BRAKER置于OFF,将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上(参见 图 13,图 14) 10)使用万用表在 BRAKER 上装头处量取线电压和相电压,确认线电压和相电压与控 制器门板上的标签以及机器人的 Inspection data sheet 中的数据一致, ,线电压的 上下限应为额定电压的 10%(参见图 15) 11)释放操作箱和示教盘的急停按钮(参见图 16,图 17) 12)接通机器人电源,将机器人的BRAKER置于ON,按 POWER ON按钮给机器人通电(参 见图 18,图 19) 图 5图 6 金属接头 电工胶带 图 7 地线 火线 图 8 使用扎带将电 源电缆固定好 图 9 RM1 RP1AS ARM1 ARM1 图 10 地线 图 11 TP 电缆接头 图 12 BRAKER置于 OFF电源电缆插头 图 13图 14 万用表 图 15 操作箱的急停按钮 示教盘的急停按钮 图 16图 17 POWER ON 按钮 BRAKER 置于 OFF 图 18图 19 五五) ) 确认机器人状态确认机器人状态 1)工具准备:Memory card (参见图 20) 图 20 2) 通 电 后 , 如 果 示 教 盘 显 示 System/Config 36/39SRVO-006 Hand broken, 顺序选择 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUEMENUNEXT 30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUEPAGESYSTEMCONFIGHand 31 Signal to set in AUTO mode DO[ 0]brokenENABLE 改为 32 Signal to set in T1 mode DO[ 0]DISABLE; (参见图 21,图 22) 33 Signal to set in T2 mode DO[ 0] 34 Signal to set if E-STOP DO[ 0] 35 Set if SIMULATED DO[ 0] 36 Hand broken : 37 Remote/Local setup: Remote 38 External I/O(ON:Remote):DI [ 0] 39 UOP auto assignment: Full [ TYPE ] 图 21 Hand broken 1/1 1 GROUP1: DISABL [ TYPE ] ENABLE DISABLE System/Config 图 22 3)如果示教盘显示 SRVO-037 IMSTP System/Config ,顺 序 选 择MENUNEXT 1/39 PAGESYSTEMCONFIGUseUI 1 Use HOT START: FALSE 2 I/O power fail recovery:RECOVER ALLsignalTRUE 改为 FALSE.最后按 3 Autoc program [********]RESET 复位消除报警. (参见图 23) for Cold start: 4 Autoc program [********] for Hot start: 5 HOT START done signal: DO[ 0] 6 Restore selected program: TRUE 7 Enable UI signals: FALSE 8 START for CONTINUE only: FALSE 9 CSTOPI for ABORT: FALSE [ TYPE ] TRUE FALSE 图 23 3)手动示教机器人各轴 ,确认其状 FILE MC:\ 2/23态 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files)4)MC 备份(参见图 24) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD |BAC
蚂蚁文库