ABB机器人的IO通信

实用标准文案 ABB[a]-J-4ABBABB[a]-J-4ABB 机器人的 IOIO 通信 4.14.1 任务目标 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。 掌握常用ABB 标准 I/O 板的配置。 掌握 Profibus 适配器与PLC 进行通信的配置方法。 4.24.2 任务描述 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4 位） 、组输出信号GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。 除了通过ABB 机器人提供的标准I/O 板进行与外围设备进行通信以外， ABB 机器人还可以使用DSQC667 模块通过Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5 Profibus适配器？ 4.34.3 知识储备 4.3.1ABB4.3.1ABB 机器人 I/OI/O 通信种类 机器人提供了丰富的I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人 PC现场总线 Device Net2 ABB 标准 标准 I/O 板 PLC 2 RS232 通信 OPC server Socket Profibus2 Profibus-DP…. Message1Profinet2…. 2EtherNet IP 注 1：一种通信协议 …. 注 2：不同厂商推出的现场总线协议 关于 ABB 机器人的I/O 通信接口的说明： 1）ABB 的标准I/O 板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以 及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。 2）ABB 机器人可以选配标准ABB 的 PLC，省去了原来与外部PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人 精彩文档 实用标准文案 示教器上就能实现与PLC 相关的操作。 3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定。 IRC 5 控制柜接口说明： 精彩文档 标号说明 A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本） B FlexPendant 连接器 C I/O 连接器 D安全连接器 E电源电缆连接器 F电源输入连接器 G电源连接器 H DeviceNet 连接器 I信号电缆连接器 实用标准文案 J信号电缆连接器 轴选择器连接器 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本） K L 控制柜接口示意图： 精彩文档 实用标准文案 4.3.2ABB4.3.2ABB 标准 I/OI/O 板 本节将介绍常用的ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以ABB 官方最新公布为准） 。 型号 DSQC 651 DSQC 652 DSQC 653 DSQC 355A DSQC 377A 1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651 说明 分布式 I/O模块 di8\do8 ao2 分布式 I/O模块 di16\do16 分布式 I/O模块 di8\do8 带继电器 分布式 I/O模块 ai4\ao4 输送链跟踪单元 DSQC651 板主要提供8 个数字输入信号、8个数字输出信号和2 个模拟输出信号的处理。 （1）模块接口说明 标号说明 数字输出信号指示灯 X1 数字输出接口 X6 模拟输出接口 X5 是 DeviceNet接口 模块状态指示灯 X3 数字输入接口 数字输入信号指示灯 A B C D E F G （2）模块接口连接说明 X1 端子： X1 端子编号使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 地址分配 32 X3 端子： X3 端子编号使用定义地址分配 11 CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 0 1 2 3 4 2332 3334 3544 5536 精彩文档 实用标准文案 6OUTPUT CH637 7OUTPUT CH738 8OUTPUT CH839 90V 1024V X5 端子： X5 端子编号使用定义 10V BLACK 2CAN 信号线 low BLUE 3屏蔽线 4CAN 信号线 high WHILE 524V RED 6GND 地址选择公共端 7模块 ID bit 0（LSB） 8模块 ID bit 1（LSB） 9模块 ID bit 2（LSB） 10模块 ID bit 3（LSB） 11模块 ID bit 4（LSB） 12模块 ID bit 5（LSB） 注： BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE 白色，RED 红 色 X6 端子： X6 端子编号使用定义地址分配 1 未使用 2 未使用 3 未使用 40V 5 模拟输出ao1 0~15 精彩文档 6 CH65 7 CH76 8 CH87 90V 10 未使用 *ABB 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所 以要设定模块在网络中的地址。端子 X5 的 6~12 的跳 线用来决定模块的地址，地址可用范围在 10~63。 如上图， 将第 8 脚和第10 脚的跳线剪去， 2+8=10 就可以获得10 的地址。 *模拟输出的范围：0~+10V 实用标准文案 6模拟输出ao216~31 2.ABB 标准 I/O 板 DSQC652 DSQC652 板主要提供16 个数字输入信号和16 个数字输出信号的处理。 （1）模块接口说明 标号说明 A数字输出信号指示灯 BX1、X2 数字输出接口 CX5 是 DeviceNet 接口 D模块状态指示灯 EX3、X4 数字输入接口 F数字输入信号指示灯 （2）模块接口连接说明 X1 端子： X1 端子编号使用定义地址分配 X2 端子： X2 端子编号使用定义地址分配 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8 0V 24V 0 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT CH12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16 0V 24V 8 9 10 11 12 13 14 15 精彩文档 实用标准文案 X4 端子： X4 端子编号使用定义地址分配 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 CH9 CH10 CH11 CH12 CH13 CH14 CH15 CH16 0V 24V 8 9 10 11 12 13 14 15 X5、X3 端子同DSQC651 板 3.ABB 标准