1-因时机器人灵巧手--RH56BFX_DFX-XR

编号PRJ-02-TS-U-001 页码 版本 共 25 页 V1.07 灵巧手 RH56 系列 用户手册 RH56 系列 北京因时机器人科技有限公司 2021 年 10 月 北京因时机器人科技有限公司PRJ-02-TS-U-001 I 目目录录 1产品概述. 1 1.1产品特性. 1 1.2结构尺寸. 1 1.3性能参数. 2 1.4电气连接. 3 1.4.1 引脚定义3 1.4.2 通信方式3 2通信协议. 4 2.1通信协议概要4 2.2RS232、RS485 读写寄存器操作.4 2.2.1 读灵巧手寄存器的操作 4 2.2.2 写灵巧手寄存器的操作 6 2.3CAN 读写寄存器操作.9 2.3.1 读寄存器操作9 2.3.2 写寄存器操作11 2.4寄存器说明. 12 2.4.1 HAND_ID 灵巧手 ID 号13 2.4.2 REDU_RATIO 波特率设置.13 2.4.3 CLEAR_ERROR 清除错误.14 2.4.4 SAVE 保存参数到 FLASH14 2.4.5 RESET_PARA 恢复出厂设置.14 2.4.6 GESTURE_FORCE_CLB 力传感器校准.14 2.4.7 GESTURE_NO_SET 目标手势序列号14 2.4.8 CURRENT_LIMITm 各自由度的驱动器电流保护值15 2.4.9 DEFAULT_SPEED_SETm 各自由度的上电速度设置值15 2.4.10 DEFAULT_FORCE_SETm 各自由度的上电力控阈值设置值.16 2.4.11 USER_DEF_ANGLE（K，m）用户自定义手势的角度设置值.16 2.4.12 POS_SETm 各自由度的驱动器位置设置值17 2.4.13 ANGLE_SETm 各自由度的角度设置值17 北京因时机器人科技有限公司PRJ-02-TS-U-001 II 2.4.14 FORCE_SET m 各自由度的力控阈值设置值19 2.4.15 SPEED_SETm 各自由度的速度设置值19 2.4.16 POS_ACTm 各自由度的驱动器位置实际值20 2.4.17 ANGLE_ACTm 各自由度的角度实际值20 2.4.18 FORCE_ACTm 各手指的实际受力21 2.4.19 CURRENTm 各自由度的驱动器的电流值21 2.4.20 ERRORm 各驱动器的故障信息22 2.4.21 STATUSm各自由度的状态信息22 2.4.22 TEMPm 各驱动器的温度. 23 2.4.23 动作序列相关的寄存器 24 北京因时机器人科技有限公司PRJ-02-TS-U-001 1 1 / 25 5 灵巧手RH56 用户手册 1产品产品概述概述 1.1产品产品特性特性 RH56 系列灵巧手是一款集成小体积大扭矩直线伺服驱动器而设计生产的机械灵巧手， 以下 简称为“灵巧手”。该灵巧手集成了 6 个直线伺服驱动器，用户接口采用 RS232 或 RS485 通信接 口，内置灵敏的压力传感器，通过设置不同的阈值方便用户进行不同硬度物体的抓取，简洁高 效的接口控制指令可使用户快速实现对灵巧手的操控，优质的性能使该灵巧手应用于服务机器 人、教学教具、假肢等领域。 1.2结构尺寸结构尺寸 灵巧手的结构尺寸如图 1 所示。 北京因时机器人科技有限公司PRJ-02-TS-U-001 2 2 / 25 5 图 1 结构尺寸图 1.3性能参数性能参数 关节总数12 个 自由度6 个 力传感器数量6 个 力传感器分辨率0.5N 指尖重复定位精度0.2mm 四指握力DF10N BF4N 拇指握力DF15N BF6N 工作电压DF3,BF37-9V DFX,BFX24V 静态电流0.31A 8V 空载运动平均电流1.5A 8V 最大握力抓取5A 8V 通讯接口RS232、RS485、CAN 北京因时机器人科技有限公司PRJ-02-TS-U-001 3 3 / 25 5 1.4电气电气连接连接 1.4.1 引脚定义 灵巧手的电器接口如图 2 所示，接口是 GX12 航插端子，端子定义如下。 接口类型引脚定义 RS232 RS485 CAN 图 2 接口描述 1.4.2 通信方式 灵巧手使用 RS232 接口或者 RS485 接口时，经过一定的转换电路可以实现 254 只灵巧手并 接在同一条总线上，灵巧手使用 CAN 接口时，可以实现多只灵巧手（理论最多 16383 只灵巧手） 并接在同一条总线上。挂接在同一总线上的灵巧手，需配置为不同的 ID 号进行通信控制。 灵巧手的通信指令和寄存器对产品用户开放，可通过以上接口与用户的上位机（控制器或 通用计算机） 连接。 用户可以采用 PC 或者嵌入式控制器通过以上接口对灵巧手进行参数配置以 及运动控制等。如图 3 所示 北京因时机器人科技有限公司PRJ-02-TS-U-001 4 4 / 25 5 图 3 通信方式示意图 2通信通信协议协议 2.1通信协议通信协议概要概要 主控单元通过读写灵巧手内部寄存器来实现对灵巧手的状态获取和控制。 读寄存器是指上位系统读取灵巧手内部寄存器数值（可成组写入，成组的是指若干地址相 邻寄存器） ，上位系统向灵巧手发送读指令（包含寄存器组首地址、寄存器组的长度等内容） ， 灵巧手收到数据并校验成功后，灵巧手将相应的寄存器数据内容返回给上位系统。 写寄存器是指上位系统向灵巧手内部寄存器写入相应的数据 （可成组写入） ， 上位系统向灵 巧手发送写命令（包含寄存器组首地址、欲写入的数据内容）发送给灵巧手，灵巧手收到数据 并校验成功后，返回确认信号给上位系统。 2.2RS232RS232、、RSRS485485 读写寄存器操作读写寄存器操作 RS232、RS485 通讯参数都是 115200bps、8 数据位、1 停止位、无奇偶校验。 2.2.1 读灵巧手寄存器的操作 读灵巧手寄存器的指令帧格式如下， 其中 Address 为所要读取寄存器的起始地址， Hands_ID 是灵巧手的 ID 号，Address_L 为 Address 的低 8 位，Address_H 为 Address 的高 8 位， Register_Length 为所要读寄存器的长度单位是 byte，checksum 为校验和，是除应答帧头外 其余数据的累加和的低字节。 北京因时机器人科技有限公司PRJ-02-TS-U-001 5 5 / 25 5 数值说明 byte[0]0 xEB包头 byte[1]0 x90包头 byte[2]Hands_ID灵巧手 ID 号 byte[3]0 x04该帧数据部分长度 byte[4]0 x11读寄存器 byte[5]Address_L寄存器起始地址低八位 byte[6]Address_H寄存器起始地址高八位 byte[7]Register_Length读取寄存器的长度 byte[8]Checksum校验和 灵巧手对读寄存器指令的回复帧如下 数值说明 byte[0]0 x90包头 byte[1]0 xEB包头 byte[2]Hands_ID灵巧手 ID 号 byte[3