机器人操作及维护基础手册

目 录 1操作手册简介 2系统安全与环保 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7编程与测试 8输入输出信号 9系统备份与冷启动 10文献管理 11 机器人维护 v 在没有声明状况下，文献中信息会发生变化。上海ABB工程有限公司不对此承担责任。 v 对文献中也许浮现错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。 v 对于使用此文献或者此文献提及软硬件所导致某些或者严重性错误，上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。 v 没有上海ABB工程有限公司书面容许，此文献任何某些不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目。否则将追究其法律责任。 v 文献中如有不详尽处，参阅 User Guide 、 Product Manual 、 RAPID Reference Manual 。 上海ABB工程有限公司 ABB Shanghai Engineering Co. Ltd. 第一章 操作手册简介 本手册重要简介了ABB机器人基本操作与运营。 为了理解本手册内容,不规定具备任何机器人现场操作经验。 本手册共分为十章，各章节分别描述一种特别工作任务和实现办法。 各章节之间有一定联系。因而应当按她们在书中顺序阅读。 借助本手册学习操作机器人是咱们目，但是仅仅阅读此手册也应当能协助你理解机器人基本操作。 本手册依照机器人原则安装编写，实际操作依照系统配备会有差别。 本手册仅仅描述实现普通工作作业某一种办法，如果你是经验丰富顾客，也许会有其她办法。 其她办法和更详细信息请阅读下列机器人手册英语版。使用指南User’s Guide 与产品手册Product Manual 。 第二章 系统安全及环保 2.1 系统安全 由于机器人系统复杂并且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必要注意安全。无论什么时候进入机器人工作范畴都也许导致严重伤害，只有通过培训认证人员才可以进入该区域。 2.1.1如下安全守则必要遵守 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关E-Stop不容许被短接。 机器人处在自动模式时，任何人员都不容许进入其运动所及区域。 在任何状况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。 机器人停机时，夹具上不应置物，必要空机。 机器人在发生意外或运营不正常等状况下，均可使用E-Stop键，停止运营。 由于机器人在自动状态下，虽然运营速度非常低，其动量仍很大，因此在进行编程、测试及维修等工作时，必要将机器人置于手动模式。 气路系统中压力可达0.6MP，任何有关检修都要切断气源。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必要及时释放使能器Enable Device。 调试人员进入机器人工作区域时，必要随身携带示教器，以防她人误操作。 在得到停电告知时，要预先关断机器人主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人主电源开关，并及时取下夹具上工件。 维修人员必要保管好机器人钥匙，禁止非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在顾客指南User’s Guide安全这一章节中有详细阐明。 2.2现场作业产生废弃物解决 2.2.1现场服务产生危险固体废弃物 废工业电池废电路板 废润滑油废油脂 粘油回丝或抹布废油桶 损坏零件包装材料 2.2.2现场作业产生废弃物解决办法 现场服务产生损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再运用。 现场服务产生废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为互换物。 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司解决。 第三章 机器人综述 3.1 机器人系统 机器人铭牌与系统盘 机器人铭牌 机器人系统盘标签 3.2机器人构成 3.2.1 机械手Manipulator 机械手是由六个转轴构成空间六杆开链机构，理论上可达到运动范畴内空间任何一点。 六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。 3.2.2 控制柜Controller 3.2.2.1外观 Mains Switch主电源开关 Teach Pendant示教器 Operator’s Panel操作面板 Disk drive磁盘驱动器 3.2.2.1控制系统 Robot computer board机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。 Memory board 存贮板，增长额外内存。 Main computer board 主计算机板。 Optional boards 选项板插槽。 Communication boards通讯板。 3.2.2.2驱动系统 Drive module 每个单元控制2-3根转轴转距。 3.2.2.3电源系统 Transer进电变压器。 Supply unit 直流供电单元。 3.2.2.4其她重要部件 Lithium batteries 锂电池。 Panel unit系统安全面板单元。 I/O units 输入/输出单元。 3.3系统软件RobotWare RobotWare是ABB提供机器人系列应用软件总称，RobotWare当前涉及BaseWare，BaseWare Option，ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。 S4Cplus系统机器人 每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相似可以通用。 系统光盘中包括机器人冷启动软件RobInstall与网络通讯软件FTP。 RobotStadio RobotStadio是ABB公司自行开发机器人模仿软件，能在PC机上模仿几乎所有型号ABB机器人几乎所有操作。 通过对CAD图纸转换，RobotStadio可以模仿机器人外围设备与夹具，可以用于配备机器人系统。 RobotStadio还带有机器人与系统参数配备软件ConfigEdit、离线编程软件P