RobotStudio带（链）传动机械装置动画

RobotStudio带（链）传动机械装置动画制作带（链）传动机械装置动画制作 作者郑红作者郑红（（QQ454831023）） 1、、动作动作设计要求设计要求 图1 带（链）传动 （1）如图1带（链）传动（图中的圆锥体用于转动显示观察）。带（链）传动建模参 数 小带轮 直径d1Ф100mm,包角169， n160d/s;大带轮 直径d2Ф200mm,包角192， 传动比id2/d1200/1002,n20.5*6030d/s;中心距a500mm。 2 2、控制器信号设计、控制器信号设计 ABB标准I/O板挂在DeviceNet总线上， 常用型号有DSQC6518个数字输入， 8个数字 输出，2个模拟输出，名称为BOARD10,如图2所示；有DSQC65216个数字输入，16个 数字输出，名称为BOARD11。 （1）设置BOARD10标准I/O板 图2 BOARD10板 （2）输入输出信号设置 BOARD10、 BOARD11标准I/O板设置输入输出信号， 其中doH、 diHpos、 do1、 di1pos、 do2、di2pos、do3、di3pos、do4、di4pos、do5、di5pos、do6、di6pos、do7、di7pos 信号属于BOARD10板，如图3。而do8、di8pos、do9、di9pos、do10、di10pos、do11、 di11pos、 do12、 di12pos信号属于BOARD11板。 输出信号doH设置如图4,输入信号diHpos 设置如图5，其它输入输出信号依此类推。 图3 输入输出信号 图4 输出信号doH 图5 输入信号diHpos 3、布局、布局 图6 4 4、、 ““带（链）传动带（链）传动””机械机械装置装置设置设置 （1） “建模”| |““创建机械装置” ，如图7；设定机械装置模型名称及类型，如图8；右击“链接” ， 单击“添加链接”打开对话框，如图9设置L1，单击“应用” ；依此类推设置L2、L3、L4、L5、L6、 L7（注意“BaseLink”是机架，每个机械装置只能有1个） ， “链接”设置好后如图10；其中，直线 移动4、直线移动5、小带轮回转6、大带轮回转7分别指图11中的小圆锥，用于运动显示观察。 图7 图8 图9 图10 图11 （2）右击图8 “接点” ，单击“添加接点” ，如图12；打开接点对话框设置J2，如图13;如图14设 置好J3;如图15设置好J4;如图16设置好J5;如图17设置好J6;如图18设置好J7; “接点” 设置好后如 图19；如图20，右击“依赖性” ，单击“添加依赖性” ；如图21，设置J3对J2的数学方程；设置好 后如图22，单击“编译机械装置” 。 图12 图13 图14 图15 图16 图17 图18 图19 图20 图21 图22 （3）单击“姿态”对话框的“添加” ，如图23；如图24，设置好“姿态1” ；如图25，设置好“姿 态2” ；如图26，设置好“姿态3” ；如图27，设置好“姿态4” ；如图28，设置好“姿态5” ； “姿态” 设置好后如图29。 图23 图24 图25 图26 图27 图28 图29 （4）如图30，单击“手动关节”激活按钮，然后用鼠标转动小带轮2等物件，即可转动起来，并 显示旋转角度或移动距离，如图31。 图30 图31 5 5、功能组件、功能组件及及信号设计信号设计 （（1 1）功能组件及信号设计）功能组件及信号设计 图32 （（2 2））I/OI/O信号设置信号设置 图33 （（3 3））I/OI/O信号连接信号连接 图34 （（4 4）功能组件）功能组件姿态姿态动作动作设置设置 图35 PoseMover姿态1动作设置 图36 PoseMover-2姿态2动作设置 图37 PoseMover-3姿态3动作设置 图38 PoseMover-4姿态4动作设置 图39 PoseMover-5姿态5动作设置 图40 Hide动作设置 图41 Hide-2动作设置 图42 Hide-3动作设置 图43 Hide-4动作设置 图44 Show动作设置 图45 Show-2动作设置 图46 Show-3动作设置 图47 Show-4动作设置 6、、工作站逻辑工作站逻辑设计设计 图48 工作站与功能组件信号连接 7、程序、程序设计设计 PROC main WHILE TRUE DO 程序动作循环起始语句 Reset do1; 控制器信号全部复位为0 Reset do2; Reset do3; Reset do4; Reset do5; Reset do6; Reset do7; Reset do8; Reset do9; Reset do10; Reset do11; Reset do12; Reset doH; WaitTime 0.5; 暂停0.5秒 Set do10; 显示直线移动4（L4） Set do7; 隐藏直线移动5（L5） Set do8; 隐藏小带轮回转6（L6） Set do9; 隐藏大带轮回转7（L7） Set do2; 信号do2置位为1（姿态2） WaitDI di2pos,1; WaitTime 9.506; 等待9.506秒 Set do6; 隐藏直线移动4（L4） Set do12; 显示小带轮回转6（L6） Set do3; 信号do3置位为1（姿态3） WaitDI di3pos,1; WaitTime 2.817; 等待2.817秒 Reset do8; Set do8; 隐藏小带轮回转6（L6） Set do11; 显示直线移动5（L5） Set do4; 信号do4置位为1（姿态4） WaitDI di4pos,1; WaitTime 9.506; 等待9.506秒 Reset do7; Set do7; 隐藏直线移动5（L5） Set doH; 显示大带轮回转7（L7） Set do5; 信号do5置位为1（姿态5） WaitDI di5pos,1; WaitTime 6.4; 等待6.4秒 Reset do9; Set do9; 隐藏大带轮回转7（L7） Set do1; 信号do1置位为1（姿态1） WaitDI di1pos,1; WaitTime 3; 等待3秒 Reset do1; Reset do2; Reset d