（电子设计资料）简易智能电动车4

（电子设计资料）简易智能电动车 4 1 简易智能电动车E62 济南大学 信息科学与工程学院 李奎星、姚珊、亓明勇 设计报告设计报告 目录目录 一、一、 方案比较、选择与论证-------------------------------------------------------------------- --------------------页码页码 1 1 二、二、 系统总体方案设计---------------------------------------------------------------------------- ----------------------页码页码 2 2 1、、系统总体结构设计及说明---------------------------------------------------------- ------------页码页码 2 2 2、、系统硬件详细设计、理论分析和计算、详细电路图----页码页码 3 3 3、、系统软件功能设计、理论分析和计算、各程序框图----页码页码 8 8 4、、软硬件分别调试、联合调试------------------------------------------------------ ----------页码页码 1111 三、三、 测试仪器与测试试验方法---------------------------------------------------------------- ------------页码页码 1212 开发、实验及测试仪器-------------------------------------------------------------- --------------页码页码 1212 第 1 页 共 21 页 （电子设计资料）简易智能电动车 4 2 四、四、 测试数据及测试结果分析计算-------------------------------------------------------- --------页码页码 1313 五、五、 特色与创新点讨论、设计总结-------------------------------------------------------- --------页码页码 1313 六、六、 附录操作说明、元器件清单、程序清单、参考文献等 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ ----------------------------------页码页码 1414 第 2 页 共 21 页 （电子设计资料）简易智能电动车 4 3 摘 要 本系统按要求制作了一个简易智能电动车本系统按要求制作了一个简易智能电动车, ,它能实现的功能是它能实现的功能是 从起跑线出发从起跑线出发, ,沿引导线到达沿引导线到达 B B 点点. .在此期间检测到铺设在白纸下的在此期间检测到铺设在白纸下的 薄铁片薄铁片, ,并同时发出声光指示信息并同时发出声光指示信息, ,实时存储、显示在实时存储、显示在““直道区直道区””检检 测到的薄铁片数目测到的薄铁片数目. .电动车到达电动车到达 B B 点以后进入点以后进入““弯道区弯道区”,”,沿圆弧引沿圆弧引 导线到达导线到达 C C 点点, ,能够检测能够检测 C C 点下正方形薄铁片点下正方形薄铁片, ,并在并在 C C 点处停车点处停车 5 5 秒秒, , 停车期间发出断续的声光信息停车期间发出断续的声光信息. .之后继续行驶之后继续行驶, ,在光源的引导下在光源的引导下, ,利用利用 超声传感器传来的信号通过障碍区进入停车区并到达车库超声传感器传来的信号通过障碍区进入停车区并到达车库. .最后最后, ,电电 动车完成上述任务后能够立即停车动车完成上述任务后能够立即停车, ,全程行驶时间小于全程行驶时间小于 9090 秒秒. . 并附加其他功能并附加其他功能. . 另外系统中传感器电路额外加入了单片机便于另外系统中传感器电路额外加入了单片机便于 89C5189C51 单片机在单片机在 之后的运行中检测四周电路之后的运行中检测四周电路, ,减小减小 89C5189C51 负担负担. . 软件方面软件方面 因为因为, ,会会, ,利用传感器在检测到某物体时输出信号发生特定利用传感器在检测到某物体时输出信号发生特定 变化这种规律变化这种规律, ,让单片机只对此类信号有所反应让单片机只对此类信号有所反应, ,大大减少了处理数大大减少了处理数 据据, ,算法算法, ,从而加快了系统的反应速度从而加快了系统的反应速度. . 一、一、方案比较、选择与论证方案比较、选择与论证 根据题目要求,有两种解决方案. 1 1、精确定时法、精确定时法 这种方案主导思想是在对电动车直线、转弯行 第 3 页 共 21 页 （电子设计资料）简易智能电动车 4 4 驶速度以及行程的准确把握基础上利用单片机定时来 使电动车顺利通过直道区、弯到区、障碍区并且最终 到达车库. 缺点缺点供电电压不稳定,易导致小车车速不稳定, 则距离不好控制；另外路线固定不变,不能应对意 外事件,而且想要准确跑完全程对于电动车的起始 位置、直线行进参数、转弯半径进行精密测量和计 算,智能化差. 2 2、传感器引导法、传感器引导法 这种方法核心是单片机通过对传感器信号检测来控制 制动电机和电机转向的动作,智能化大大增强, 可以 用下图形象的表示出来 我们把任务分为了直道弯道区、障碍区和停车区,划 分依据是三个部分所用到的感应器不同,实现方法也存在 差别. 直道弯道区主要用黑白检测光电传感器和金属探测 接近开关. 障碍区则是用到了超声波传感器.带显示 第 4 页 共 21 页 （电子设计资料）简易智能电动车 4 5 停车区考虑车库放置了光源,因此选择了光电传感器 引导小车进入车库. 比起前一种方案来说,这种方案应用面更广,也更接近 实用化,智能化.重要的是单片机可以通过对感应器信号的 检测来控制电机运作,从而大大提高了运行过程中的实时性,准 确性、使得电动车能够轻松的完成整个过程. 综上所述,本系统设计选用方案 2. 二、系统总体方案设计二、系统总体方案设计 1、、系统总体结构设计及说明系统总体结构设计及说明 图一图一 系统总体结构框图 该系统实现了电动车的自动行驶、躲避障碍物、探测金 属、计数、报警、光电引导功能、测量距离、数码显示、 电机控制等功能. 单片机检测出来感应器输出信号从而输出控制信号,控 第 5 页 共 21 页 （电子设计资料）简易智能电动车 4 6 制电机工作,在直道区,考虑引导线是黑颜色,不宜反光,